Robert Bjorkin keskeinen panos oppimisen kognitiotieteeseen on käsite toivotuista vaikeuksista — esteiden tarkoituksellinen tuominen harjoitteluun, mikä hidastaa sitä mutta parantaa dramaattisesti pitkäaikaismuistia ja siirtoa.
Hänen työnsä vaimonsa ja yhteistyökumppaninsa Elizabeth Bjorkin kanssa UCLA:ssa on toistuvasti osoittanut, että opiskelijat ja opettajat ovat huonoja tuomareita siitä, mitä todella opitaan. Oppimisistunto, joka tuntuu tuottavalta (sujuva uudelleenluku, tuttu materiaali), tuottaa usein huonompia tuloksia kuin sellainen, joka tuntuu turhauttavalta (palautusyritykset, sekoitetut aiheet, jaksotettu palauttaminen).
Flueran rakenteellinen suunnitteluperiaate — kitka on ominaisuus — palautuu suoraan Bjorkiin. Fog of War -tila, jaksottaisen kertauksen ajastin, Socratic Moden varmuusliukuri, kieltäytyminen antamasta tekoälyn tiivistää muistiinpanojasi: kaikki ovat toivottuja vaikeuksia suunnittelusta.